X5-HT4 管道 CCTV 檢測機器人技術參數
（單機版）
深圳鵬錦科技有限公司，歡迎咨詢 賴小姐
產品概述：
X5-HT4 管道 CCTV 檢測機器人是一款高清型管道 CCTV 檢測機器人，采用平板為主控。主控
通過無線的方式與系統其它部分進行連接，實時顯示、存儲高清檢測視頻。
X5-HT4 管道 CCTV 檢測機器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控四部分組成。爬行器搭載鏡頭
與電纜盤連接，響應系統的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的
抬升、下降、燈光調節；旋轉鏡頭的水平、垂直旋轉、調焦、變倍；前后視切換等。
檢測過程中，可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態信息實時顯示、存儲高清檢
測視頻，可快速抓取缺陷圖片；同時，管道機器人可選配管道側掃儀、全景鏡頭，還配有對應的分析
軟件，能獲取管道全景三維模型并輸出。
技術參數：
主機：
1、主機配置：采用平板，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數
可以自由配置；
2、控制功能：控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收線、光源調節等；
3、視頻顯示：可同時顯示前后視頻，且分辨率可調；
4、狀態顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態等信息，并可設置字體、
字號、背景色；
5、文本錄入：可實現中英文字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；
6、輔助功能：可自動識別爬行器型號，計算適應管徑，實時顯示爬行器鏡頭離地高
度；
7、時鐘指示：可對當前缺陷位置進行時鐘定位，并顯示；
8、報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警；
9、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析
電動電纜盤
1、配線長度：標配線纜長度 120m；
2、線纜參數：線纜內部為 4 芯直徑 1.2mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨
酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；
3、收線：軟件控制自動收線；
4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；
5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為 1mm；
6、接口：無線接口、網口；
7、通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭
和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集；
8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；
9、尺寸：570mm*395mm*475mm；
10、重量：47.5kg（含 120 米電纜線）。
※爬行器
1、適用管徑：300mm~3000mm；
2、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業廢水、城市雨水或供水管道；
3、鏡頭升降：電動升降架，落差可達 174mm（升降架升至*高時，攝像頭中軸線離
輪軸中心點 204mm，升降架降至*低時，攝像頭中軸線離輪軸中心點 30mm）；
4、驅動：雙 90W 直流電機，6 輪驅動，*大行走速度可達 32m/min；
5、爬坡：根據管道狀況不同，*大爬坡能力 45°；
6、電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護；
7、照明光源：獨立可拆卸，前向 8 顆 LED 照明燈共 26W；后向 2 顆 LED 共 6W；
所有光源光強亮度連續可調；
8、后視鏡頭：用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為
1920x1080（200W 像素）；
9、車輪：標配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑
10、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經防腐處理）；
11、防護等級：IP68，可用于 10 米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；
12、工作溫度：-10℃~50℃；
13、尺寸：480mm * 199mm * 205mm（爬行器裝配 4 寸橡膠輪，抬升*低點）；
14、重量：16.5kg
※旋轉鏡頭
1、 鏡頭旋轉：電動旋轉，徑向 360 °無限旋轉，俯仰 2 * 90 °旋轉，一鍵歸位；
2、 調焦變倍：支持自動對焦、手動調焦，10 倍光學變倍；
3、 成像系統：彩色 1/3”CMOS，200 萬像素，視角 6.7°-68°，靈敏度 0.05Lux；
4、 照明光源：4 顆 3W 泛光 LED；
5、 激光測量：用于測量裂縫寬度；
6、 視點指示：采用時鐘指示法指示當前檢測對象的時鐘方向；
7、 防撞保護：鏡頭前方設置緩沖墊；
8、 尺寸：171mm*105mm*88mm；
9、 防護等級：IP68，可用于 10 米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；
10、工作溫度：-10℃~50℃；
11、重量：1.9kg。
※Pipescan管道檢測軟件（安卓版）
1、可對 X5H 系列爬行器實時控制，包括爬行器前進、后退、左右轉彎、移動速度、
抬升臂高度、燈光亮度，旋轉鏡頭上、下、左、右旋轉，調焦變倍，電動電纜盤的自
動收線等；
2、可實時獲取并顯示前視和后視攝像頭的圖像，并實時錄制前視攝像頭的視頻畫面；
3、可實時顯示爬行器的各類狀態信息，包括傾角、滾角、氣壓等；
4、可在操作現場填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、起止井號、管道屬性等；
5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；
6、可在管道檢測過程中，進行管道缺陷人工判讀，并保存至 CTV 文件中，支持對判
讀的結果回看和修改；
7、
8、爬行器搭載管道側掃儀時，可實時顯示管道單幀輪廓，得出單幀數據變形率、沉
積量、過水斷面損失率等，并支持實時直線測量；
9、爬行器搭載管道側掃儀時，會以色溫變化的色譜圖方式，實時展現管道內變形基
本情況；
10、爬行器同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，能夠自動進行管道內部全景圖的繪制。
※PipeSight管道檢測視頻判讀報告軟件
1、對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；
2、可導入包含智能檢測設備獲取的 AI 判讀結果的 CTV 文件，并提供人工審核功能；
3、可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、
缺陷分布示意圖、檢測設備簡介、作業流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等
內容）；
4、可導出 GIS 平臺通用的 ShapeFile 接口數據；提供電子地圖查閱功能，在電子地
圖中標注出作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測
視頻；
5、可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱
Pipeprof 管
道分析軟件（選配，與管道側掃儀配合使用）
1、導入輪廓數據 LID 文件及相應的視頻文件，對管道輪廓進行單幀數據顯示和管道
色譜顯示；
2、對管道輪廓單幀數據分析，計算出包括當前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、
過水斷面損失率等數據，并支持手動測量；
3、對管道色譜圖像分析，通過色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持
在色譜圖上進行各類測量和標注（直線、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過色譜圖
進行管道缺陷判讀；
4、對管道輪廓進行三維建模，包括點云、網格、模型等；支持在三維模型中測量；
支持多種三維漫游模式；
5、支持二維和三維色譜圖聯動；
6、對管道整體變形率、過水斷面損失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管
道變形率縱斷面圖、過水斷面損失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖；
7、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可導入全景數據 PRD 文件，并與管道輪
廓數據和視頻畫面同步；對管道全景數據平鋪展開；
8、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可對管道全景數據精確測量、缺陷識別、
標注；
9、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可對全景數據與三維模型同步，管道全
景圖像紋理貼圖，形成真實的管道三維模型；
10、可導出分析報告；
11、可導出 OBJ 格式三維模型
